本文摘要：即使是最热情的设计人员，对于射频电路也往往望而却步，因为它不会带给极大的设计挑战，并且必须专业的设计和分析工具，强劲如华为搞得定CPU，也继续无法在射频芯片有所建树。

即使是最热情的设计人员，对于射频电路也往往望而却步，因为它不会带给极大的设计挑战，并且必须专业的设计和分析工具，强劲如华为搞得定CPU，也继续无法在射频芯片有所建树。2015年5月19日，美国司法部网站发布，天津大学教授某教授16日从中国飞到美国洛杉矶清兵时被警方被捕，并被当地法院以因涉嫌经济间谍罪控告。

美国检方称之为，该教授在南增大取得电子工程博士学位，在就学期间，他参与了由美国国防高级研究计划署资助的研究项目，积极开展薄膜体声波谐振器（FBAR）技术的研发工作，这项技术主要用作还包括手机、平板电脑在内的移动设备，过滤器不必要的信号。在取得博士学位后加盟了思佳讯（Skyworks）。这家公司为美国军方获取安全性通讯装备，同时也为苹果公司的iPhone获取部件。

但是，该教授正式成立了自己的公司，用于窃得的技术生产生产FBAR滤波器，产品获取给了中国客户。谁是思佳讯（Skyworks）？射频前端领域设计及生产工艺简单，门槛极高，现阶段全球射频前端芯片市场大的集中度较为低，主要被博通，Skyworks，Qovro等美国企业占有，而思佳讯（Skyworks），Qovro两家公司完全独占了应用于到5G基站和手机的高端射频PA、滤波器市场，国内厂商还无法展开替代。思佳讯通讯技术发展公司（Skyworks）正式成立于1962年，总部坐落于美国马萨诸塞州，主要专门从事还包括全球知识产权在内的专有半导体产品的设计、研发、生产和销售。

射频元件龙头，手机射频供应商，主营方向为射频前端产品，还包括射频功率放大器即RFPA、各种滤波器、混频器、衰减器等，全球前10大手机厂家都是其主要客户，思佳讯牢牢地做到着高端射频的统治者地位。扼住华为咽喉的另一座大山此前根据东京研究机构FomalhautTechnoSolutions的数据表明，按成本来算的话，华为P30Pro中62％的零部件是由中国以外的公司生产的；其中有38．1％来自中国大陆，16．3％来自美国，而经过美国禁令之后，华为在近期公布的Mate20X5G版本对国外的依赖度更加较低了一步。根据iFixit对华为Mate20X5G做到了报废，Mate20X5G的SoC、电源、音频、Wi－Fi、射频发送、电池，都是华为自家芯片，华为手机用上自研的配备占到比率更进一步增大，而在非国产的配件中，射频芯片赫然在列，而且都是由思佳讯（Skyworks）和Qorvo获取的，强劲如华为也继续无法在射频芯片有所建树，可见射频芯片的门槛极高。

绿色：Skyworks78191－11用作WCDMA／LTE的低频前端模块天蓝：HiSiliconHi6526PMU红色：Qorvo770314T8R中／低频段模块橙色：HiSiliconHi63650黄色：HiSiliconHi6421电源管理IC绿色：HiSiliconHi1103Wi－Fi模块天蓝色：HiSiliconHi6D03与Skywork这种老资格比起，另一家射频巨头Qorvo则变得很年长，其在2015年由TriQuint和RFMD两家公司拆分正式成立，兼备RFMD和TriQuint的技术、集体经验和智慧资源，是移动、基础设施和国防应用领域可拓展和动态RF解决方案的全球领导者。Qorvo在射频产品领域提供商中占有领导地位，在终端功率放大器市场，构成了Qorvo、Skyworks和Avago三家企业寡头竞争的局面，因为GaAs／GaN化合物PA具备独有的工艺和较高的技术门槛，三家企业合计占有了90％以上的市场份额。在射频电源方面Skyworks和Qorvo则占有了整个市场的大半江山。

Qorvo侧重定位于高端射频滤波器产品，凭借其BAW滤波器技术与Broadcom联合占有BAW滤波器市场。Qorvo发售业界首款具备5G功能的射频前端，与全球领先的芯片组供应商密切合作研发超高速4GLTE，LTE－A和5G相连，在5G射频方面一直回头在最前面。

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本文摘要：• 现状：只有极少数的区块链交易会产生冲突• Conflux将大幅提高所发块的的处置效率 · 利用悲观处置所发区块的点子，使用有向无环图结构的组织区块 · 利用对主链的共识来协助对有向无环图中所有区块的完全一致排序• Conflux能将公链系统的陡然亲率提高到每秒上千次交易，且需要在分钟级别的延时内证实交易• Conflux将超越共识机制的性能瓶颈Conflux的整体运营架构1. 区块链目前所面对的问题区块链行业的问题之一(1/2)比特币无所发处置能力在比特币分解区块时，矿工就要确认一个严苛的交易顺序：区块链行业的问题之一(2/2)比特币无所发处置能力区块链交易仅有很少产生冲突，那么如何提高交易处置的效率？

• 现状：只有极少数的区块链交易会产生冲突• Conflux将大幅提高所发块的的处置效率 · 利用悲观处置所发区块的点子，使用有向无环图结构的组织区块 · 利用对主链的共识来协助对有向无环图中所有区块的完全一致排序• Conflux能将公链系统的陡然亲率提高到每秒上千次交易，且需要在分钟级别的延时内证实交易• Conflux将超越共识机制的性能瓶颈Conflux的整体运营架构1. 区块链目前所面对的问题区块链行业的问题之一(1/2)比特币无所发处置能力在比特币分解区块时，矿工就要确认一个严苛的交易顺序：区块链行业的问题之一(2/2)比特币无所发处置能力区块链交易仅有很少产生冲突，那么如何提高交易处置的效率？区块链交易之间很少产生冲突的情况。没冲突的交易之间可以按任何顺序排序；对于所有在所发的区块中的交易，如果它们之间没冲突，为什么不都继续执行呢?在 Conflux 中，所有区块包含一个有向无环图结构2. 有向无环图的设计与说明如何在有向无环图中证实一个区块的排序（1/2）每个区块有一个“父边”，指向它的父亲区块;所有的区块和它们的父边包含一棵树如何在有向无环图中证实一个区块的排序（2/2）这个提到边主要是记录和传达哪些区块的分解早于于当前的区块如何将一条链对区块的全序达成协议共识 (1/2)根据主链，通过一个确定性的规则，要求一个完全一致的区块的全序如何将一条链对区块的全序达成协议共识 (2/2)有向无环图中产生一个新的区块的规则如何在有向无环图中对区块的全序达成协议共识 （1/3）全序达成协议共识的规则:1. 在主链上的每一个区块就确认了一个Epoch2. 在末端上的区块归属于哪个Epoch，是由第一个产生在它之后的主链区块所在的Epoch要求的如何在有向无环图中对区块的全序达成协议共识 （2/3）全序达成协议共识的规则:1. 首先按照Epoch的顺序来给区块分列个序2. 再行按照流形排序来确认区块的顺序3. 根据区块头哈希值来超越平局如何在有向无环图中对区块的全序达成协议共识 （3/3）3. 为什么Conflux可以避免双花反击为什么Conflux的设计需要顺利地避免双花反击？声明1:除非攻击者需要转变主链，否则无法已完成反败为胜交易（1/2）• 若攻击者想要顺利对交易2（在区块2中）发动双花反击，它必须将创世纪区块作为父亲，并且寄希望于各个节点对排序达成协议的共识中，蓄意的区块在区块 B 前面。

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本文摘要：To celebrate selling 10m copies of its computer game Minecraft, Swedish start-up Mojang decided to treat all its workers to a surprise trip last year.去年，为庆典电脑游戏《我的世界》(Minecraft)销量超过1000万份，瑞典初创企业Mojang要求，为所有员工命上一份惊艳之旅。

To celebrate selling 10m copies of its computer game Minecraft, Swedish start-up Mojang decided to treat all its workers to a surprise trip last year.去年，为庆典电脑游戏《我的世界》(Minecraft)销量超过1000万份，瑞典初创企业Mojang要求，为所有员工命上一份惊艳之旅。After breakfast at its Stockholm headquarters, employees were whisked off in limousines, private jets and a fleet of Ferrari and Lamborghini super cars to Monte Carlo. Two days of partying ensued involving casinos, helicopter trips to restaurants and dancing on a yacht with Norwegian group Ryskopp as a DJ set.早饭后，员工们就从斯德哥尔摩总部抵达，再行搭乘豪华轿车、然后换乘私人飞机、最后攀上一长溜法拉利(Ferrari)和兰博基尼(Lamborghini)超跑，回到了蒙特卡洛。接下来是倒数两天的派对：泛舟赌场，乘直升机去餐馆设宴，在游艇上参与舞会，舞会的唱片骑师(DJ)是挪威人组Ryskopp。This year, it plumped for just a boozy ferry trip across the Baltic. Not that Mojang has had a bad year: Minecraft, a sort of digital version of Lego in which players use blocks to build a virtual world, helped bring in SKr2.1bn in revenues (up 38 per cent on the previous year) and SKr816m of profit in 2013.今年，公司旅游大跌为一次波罗的海渡轮酒会之旅。

这并不是因为Mojang去年效益不欠佳。事实上，它那款玩家能用方块建构虚拟世界的数字版乐高(Lego)游戏《我的世界》，在2013年构建了21亿瑞典克朗的收益（比上一年快速增长38%）和8.16亿瑞典克朗的利润。

Carl Manneh, Mojang’s chief executive, says: “This year we wanted to do something completely different and this is something most Swedes – at least from Stockholm – do when they are young and stupid.”Mojang首席执行官卡尔曼内(Carl Manneh)说道：“今年我们曾想要做到些几乎有所不同的东西，而现在这个东西是大多数瑞典人——最少是斯德哥尔摩人——年长不懂事的时候玩游戏的。”Since it was created five years ago, Minecraft has become a technology phenomenon and one of the biggest-selling games in history. By the end of June it had sold about 54m copies, a figure that is rising all the time – in 24 hours at the start of this week, 18,537 people handed over 20 or the equivalent for a PC copy.自5年前问世至今，《我的世界》已沦为科技界的一个奇迹，也沦为了史上买得最差的一款游戏。截至今年6月，这款游戏已总计卖出大约5400万份，并且这个数字还在之后减少。仅有不久前那个周一的一天时间里，就有18537名用户出售了这款单价合20欧元的电脑游戏。

Minecraft’s success is all the more remarkable for what it lacks: the graphics are blocky and unsophisticated, it has few characters and not much of a plot. Instead, players set about building just about any kind of virtual world they can imagine: creations include entire cities, sets from films, space shuttles and even a replica model of Denmark.鉴于《我的世界》是一款像素方块视觉效果、画风坚硬的游戏，也没多少人物和情节，它的顺利就更为令人惊叹。在这款游戏中，玩家可按照自己的想象建构任何种类的虚拟世界，还包括整座城市、影片场景、太空船，甚至是丹麦的拷贝版。Mojang’s approach to business has also been different. It has taken no outside investment, rebuffing numerous venture capitalists and other would-be backers that include Napster founder Sean Parker. Minecraft has become wildly successful on smartphones and tablets despite eschewing the dominant free-to-play – “freemium” – model of games such as Candy Crush Saga and Clash of Clans.Mojang的经营方式也跟别的公司不一样。它不拒绝接受外部投资，断然拒绝了无数风险投资家和其他潜在投资者，其中还包括Napster创始人肖恩帕克(Sean Parker)。

尽管《我的世界》没像《糖果消灭传奇》(Candy Crush Saga)和《部落战争》(Clash of Clans)等游戏那样采行主流的“免费+电子货币服务”(freemium)模式，但它在智能手机和平板电脑上仍然大获得顺利。It also has Mr Manneh as chief executive rather than its co-founders, Markus Persson – creator of Minecraft, better known as “Notch” – and Jakob Porser. Messrs Persson and Porser wanted to concentrate on making games and so approached Mr Manneh, Mr Persson’s former boss at another Swedish start-up, to run and develop the business itself.Mojang的首席执行官也不是它的两位牵头创始人马库斯佩尔松(Markus Persson)和雅各布波尔塞(Jakob Porser)，而是佩尔松在另一家瑞典初创企业的前上司曼内。

佩尔松和波尔塞期望集中精力制作游戏，因此就把曼内从那家初创企业凿来，负责管理和拓展Mojang的业务。佩尔松是《我的世界》的创作者，大家更喜欢叫他“诺奇”(Notch)。“A lot of indie game developers are trying to do everything themselves – they’re game developers, marketers, CEO and all of the ‘hats’ that basically take time away from what they’re really talented at,” Mr Manneh says. In open-necked shirt with sleeves rolled up, he is sitting in a leather chair in a room that not only has a pool table, pinball table and jukebox but a wall covered in gilt-framed, old-fashioned portraits of the first 20 or so Mojang employees in different guises. Mr Manneh is portrayed as a golf player.“许多独立国家游戏开发者企图自己照顾一切，他们既要研发游戏，又要负责管理营销，还担任首席执行官，顶着各种‘头衔’，显然没有时间做到自己确实擅长于的事情，”穿著进领有衬衫、袖口刮的曼内躺在一间屋子里的皮椅上说道。

这间屋子里不仅有台球桌、弹珠台和自动点唱机，它的墙上还贴满了镶着金框的老式画像，所画的是Mojang最初的20来位员工，每个人都装扮成有所不同的身份。曼内在他那张画像上，是高尔夫球手的打扮。The three men are the sole owners of Mojang and Mr Persson remains chairman but keeps his distance from his CEO. “In operational areas, he’s very good at letting go and letting people handle it, [people] who are more interested and experienced in those areas,” Mr Manneh says.Mojang几乎归这三人所有，佩尔松还保有着董事长的头衔，但尽可能不介入首席执行官的工作。

曼内说道：“在经营方面，他很擅于放权，让对这些事情更加感兴趣也更加有经验的人去处置。”Not that Mr Persson does not create mischief for his CEO. An active blogger and presence on Twitter, he created a stir in 2011 when he announced he had sold Mojang to Mr Parker, only to say later it was an April Fool’s joke. Earlier this year, Mr Persson tweeted that there would be a Minecraft movie from Warner Bros – the studio that developed The Lego Movie – leading to a deluge of calls to an unsuspecting Mr Manneh. (Nearly all Mojang’s 37 employees are on Twitter and they post much of what they are up to every day.)这并不是说道佩尔松会给他的首席执行官添乱。佩尔松常常写出博客、在Twitter上发帖子。

2011年，他宣告一并Mojang卖给帕克，引发轩然大波，后来才告诉他大家那是个愚人节的笑话。今年早些时候，佩尔松在Twitter上说道，华纳兄弟(Warner Bros)要拍电影一部关于《我的世界》的电影，结果从不知情的曼内电话都慢被打爆了。华纳兄弟拍过《艺矮小电影》(Lego Movie)。

（Mojang的37名员工完全全都上Twitter，每天都在上面直播自己在做到的事情。）The two men’s relationship dates back to 2009 when Mr Manneh was CEO of JAlbum, a photo-sharing website where Mr Persson worked. In his spare time Mr Persson developed Minecraft and within a few months it was making nearly as much money as JAlbum, which had more than 1m users.佩尔松和曼内两人的关系可追溯到2009年，当时曼内是照片共享网站JAlbum的首席执行官，而佩尔松当时在那家网站工作。佩尔松利用业余时间研发了《我的世界》，几个月后这款游戏建构的收益就慢跟上有逾100万用户的JAlbum了。

Eventually Mr Persson quit JAlbum to found an independent games studio with Mr Porser, a fellow game developer. The plan was to develop other games but instead Minecraft became a bigger success than anybody imagined. “It was fun to build the blocks but I couldn’t really see the potential,” admits Mr Manneh, his voice trailing off. However, it was soon clear that Minecraft alone was making more than JAlbum.后来佩尔松从JAlbum请辞，跟同为游戏开发者的波尔塞一起创立了一家独立国家的游戏制作公司。他们原本的计划是再行研发一些别的游戏，可《我的世界》火得惊人任何人的想象。曼内说什么地否认：“搭积木很有意思，但我当时知道没有能认识到它的潜力。

”然而，情况迅速就明朗了：单是《我的世界》，赚到的钱就多达了JAlbum。Now, Mr Manneh says, his role is to act as a “big filter”, adding: “The most common word I say is ‘no’.”曼内说道，如今他扮演着的角色是一个“大过滤器”，他还说道，“我说道的最少的一个词就是‘不’”。

Some games companies that enjoy big success have looked to cash in as much as possible – such as Finland’s Rovio, which has licensed Angry Birds to brands from soft drinks to fishing rods. Mojang has taken a lower-key approach. Perhaps its most high-profile partnership is the most obvious one: Lego. Minecraft is widely seen as the game the Danish toymaker should have made in its attempt to conquer the digital world but its own plan, Lego Universe, flopped.一些游戏公司大获得顺利后都考虑到尽量地将名气所求，比如研发《气愤的小鸟》(Angry Birds)的芬兰公司Rovio就将游戏形象许可给了从软饮料到鱼竿等各种品牌。Mojang则采行了更为高调的方式。

它最著名的合作伙伴也许就是最显而易见应当跟它合作的那一个：丹麦玩具制造商乐高。人们普遍认为，乐高在吞并数字世界时原本应当制作出有《我的世界》这样的游戏，但乐高自己的开发计划，即《乐高宇宙》(Lego Universe)，却没取得成功。Instead, the privately owned toymaker is now collaborating with the Swedish start-up on a second batch of Minecraft sets, due in a few months. In a striking reversal, Mojang executives even think the small newcomer can take children back to the original spirit of Lego.现在，这家未上市的玩具制造商正与Mojang合作，制作《我的世界》的第二批场景，预计将在几个月后问世。Mojang的高管甚至指出，有意思的是，规模并不大、历史也很短的Mojang反而能让孩子们新的领会乐高最初的精神。

Vu Bui, Mojang’s chief operating officer, says most Lego sets these days offer “a perfect picture of something that you want to build, and then it’s done”. By contrast, the Minecraft sets will encourage people to tear them apart and rebuild. “I know that at Lego part of its culture is to want people to remember they can rebuild things,” he adds.Mojang首席运营官乌布伊(Vu Bui)回应，如今，大多数乐高场景不会获取“你想建的某种东西的极致图景，然后你就把它竣工了”。《我的世界》的场景则有所不同，它希望人们将场景拆除、然后修复。他补足说道：“我告诉，乐高的部分文化就是，期望人们忘记自己有修复的能力。”Mojang remains dependent on one product but Minecraft’s continuing success has dulled questions about developing other games. Mr Porser developed Scrolls, a cross between a board game and collectible cards, but it has failed to come near the success of Minecraft.Mojang依然只倚赖一款产品，不过《我的世界》的持续顺利，让研发其他游戏的任务变得不那么严峻了。

波尔塞研发了一款介于棋牌游戏和可收集卡片游戏(collectible cards game)之间的游戏《Scrolls》，但这款游戏颇高《我的世界》顺利。The pressure has been tougher on Mr Persson to follow up Minecraft. He announced plans in 2012 to launch a game called 0x10c but soon shelved it. Instead his first post-Minecraft game was the release in June of the throwaway Cliffhorse, knocked out in a few hours, according to Mr Persson’s tweets.佩尔松仍然面对相当大压力，要发售一款新的游戏。2012年，他曾宣告要发售一款取名为《0x10c》的游戏，但迅速就不了了之了那个计划。

直到今年6月，他才发售了《我的世界》之后的第一款游戏——颇显坚硬的《Cliffhorse》。佩尔松在Twitter上说道，他只花上了几个小时就鼓捣出有了这个游戏。

Mr Manneh is unfazed by the lack of a follow-up, explaining that Minecraft continues both to grow and to be improved. “In a way we’re following Minecraft up by iterating Minecraft and that’s the nice thing about it – it’s ever-evolving,” he says.曼内推倒不担忧没新产品的问题，他说明说道，《我的世界》还在发展、还在改良。他说道：“反复《我的世界》也是我们为《我的世界》找寻接替者的一种方式。

这款游戏的魅力在于，它在大大演变。

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本文摘要：前言Dfinity 的互联网计算机是一个安全性的网络协议，它容许我们将代码必要当成服务部署在网络中，这些软件就像在本地一样，被运营在这台无缝分享的超级计算机上。

前言Dfinity 的互联网计算机是一个安全性的网络协议，它容许我们将代码必要当成服务部署在网络中，这些软件就像在本地一样，被运营在这台无缝分享的超级计算机上。想象一下，就样子你把代码记可到一个超级 Github 上，不必管操作系统等等一些复杂度，网卓新闻网，后端就可以誓言宕机的获取服务了！当然这些都必须用 Dfinity 的 token 来计价。

接下来将展示如何在互联网上创建一个永久的微服务。实现目标打算构建一些非常简单的服务，但也得展出互联网计算机的特性。

所以只做到“hello world”或非常简单算式是远远不够的。我们必须去构建一些确实简单，并能构建到现有的服务里的东西。

所以深思熟虑之后，我最后要求写出一个二维码分解服务，用它来表明加密货币钱包的地址。如何搭起互联网计算机上的程序运行在 WebAssembly 虚拟机中，因此要建构微服务，只必须写出好代码后编译成 WebAssembly 运营才可。C 和 Rust 里面都有现成的库可以产生二维码，只必须再成 WebAssembly 运营才可。虽然这样较为慢，但是这里想要做到点有意思的尝试，所以要求通过 Motoko 研发。

什么是 MotokoMotoko 是由 WebAssembly 标准的原作者设计的一门高级语言。它在语法上类似于 Swift 和 unique，独有之处在于它为互联网计算机上的特性获取了很好的反对。只需iTunes并加装互联网计算机的 SDK，就可以取得 Motoko 的近期版本：$ wget https://sdk.dfinity.org/install.sh$ yes Y | sh install.sh预备工作在用 Motoko 为微服务定义模块之前，再行总结一下二维码的标准，包含二维码的涉及组件如下：这些组件所需的涉及参数还包括：版本号(1到40)、LMQH的四种数据流级别(分别回应数据遗失容忍度为7%、15%、25%和30%)和编码方案(可以是数字、字母数字、八位或汉字)。

定义模块将二维码的组件构造函数为 Motoko 的类型：public type Version = { #Version : Nat }; public type ErrorCorrection = { #L; #M; #Q; #H };public type Mode = { #Alphanumeric; #EightBit; #Kanji; #Numeric };public type Matrix = { #Matrix : [[Bool]] };我们可以用于这些类型，在 Motoko 中定义一个函数来分解二维码：/*** Encodes the input text according to the QR code specification or* returns null if the input text is invalid for the given mode.*/public func encode( version : Version, // Version number. level : ErrorCorrection, // Error correction level. mode : Mode,// Encoding scheme. input : Text// Input text.) : async ?Matrix { .. };将以上代码PCB在 Motoko actor 声明中定义模块。构建我把构建代码放在了 GitHub 上，总共2000多行代码，必须十几个模块反对。可以 git 下来后在 Visual Studio 中关上，Visual Studio 上有一个可以高亮 Motoko 语法的插件，较为便利。

$ git clone https://github.com/enzoh/qr$ code qr这个二维码服务在相当大程度上依赖 Motoko 的标准代码库。之前我仍然不发烧，用了才告诉， Motoko 早已充足成熟期了，并且功能强大。

Motoko的 API 和 Rust 与 SML 获取的很相近，所以如果你很熟知这些语言，那用 Motoko 的时候基本不必须查询任何的文档。虽然文档网站仍在研发中，然而，通过必要在 Visual Studio 中关上标准库，一直可以寻找近期的详细信息。$ code $HOME/.cache/dfinity/versions/$DFX_VERSION/stdlib展示启动本地互联网计算机节点：$ dfx start在另一个窗口中继续执行以下命令$ dfx build$ dfx canister install --all$ dfx canister call demo encode \$ '(variant{Version=2}, variant{M}, variant{Alphanumeric}, "HTTPS://SDK.DFINITY.。

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本文摘要：有脚的机器人有趣吧？

有脚的机器人有趣吧？它们可以横跨崎岖不平的地形，用像生物的方式移动，这一点是藉由轮子移动的机器人不了比的。但脚机器人的结构也比较复杂，让许多Maker望之兴叹。这篇文章为你讲解让四足机器人「走路」的方法，也就是行驶的步态（gaits），并教教你如何为Arduino编写程序。

关于四脚机器人自然界里有许多用四只脚走路的动物，这是因为四只脚是一种很平稳的人组，不必须尤其调整姿势就能维持站姿平稳，又比六脚结构全然一些。对机器人来说也一样：和更加多只脚的机器人比起，四脚机器人既低廉又非常简单，却可以保持稳定。大力和消极平稳椅子是归属于消极平稳（passivelystable）的对象，也就是说，椅子不必须掌控或调整就可以平稳地而立着；人类双脚时则归属于大力平稳（activilystable），必须大大掌控与微调身体的各部位才能维持站姿。四脚机器人在四脚着地时是消极平稳的状态，走路时则不一定。

如果每次只动一只脚，让其他三只脚仍稳稳地摔在地上，即是消极稳定状态，然而四脚机器人也可以退出此状态，转入大力稳定状态，这样可以一动得较为慢（即使较为不如意）。这两种步态分别被称作乌龟（Creep）与狂奔（Trot）。

在这里要讲解的是乌龟。乌龟乌龟是最简单用于的步态。你必需保证机器人在每次移动的时候都有三只脚摔在地面上，而焦点放到这三只脚构成的三角形内才可，如果焦点离开了这个三角形太久，机器人就不会摔倒。

听得一起很非常简单，但问题是，你要如何让机器人在前进中保持平稳呢？我们接下来讲解的方法，可以为你省却好几小时测试和错误的时间，这是一种很非常简单的消极平稳乌龟步态。这是它的分解成动作：1.这是接续方位，其中一侧两只脚向外，另一侧两只脚向内。2.右上方的脚离地，向机器人前方踏进。

3.所有脚都往重复使用，让身体向前移动。4.左后方的脚沿着身体侧边往前台阶，现在这个状态与接续方位相镜像。

5.左上方的脚离地，向机器人前方踏进。6.反复动作，将所有脚都往重复使用，身体向前移动。

7.右后方的脚离地，沿着身体侧边往前踏部，这样就返回接续方位了。请注意，不管到哪一个步骤，焦点都必需保持在一动的三只脚构成的三角形内，这是乌龟步态最重要的关键。仔细分析这个步态，你不会找到只不过这是两组相镜像的移动方式，台阶、台阶、移位，接着是另一侧的台阶、台阶、移位……以下有一段影片，让我们来想到EngiMakeQuadBot走路的样子。

如何编写程序乌龟步态并不简单，但我们要如何将它写程序代码呢？首先，我们要订定每一只脚在各个方位的x、y座标。这是一个四脚机器人的座标示意图，每一只脚都有自己在x、y轴上的方位。

因此，我们现在可以给每一只脚一个坐标值，代表与x轴和y轴的距离（单位为毫米）。举例来说，左上方的脚方位是(-50,50)(x,y)。现在，我们可以将这一套回应方法应用于至每一个步骤中。然而，请求忘记其清楚的方位不会与机器人脚的长度有关，不管你的机器人宽什么模样，请求再行测量脚长来再行计算出来数值。

以下是QuadBot用的方位座标：在每步之间，我们只必须处置粉红色箭头回应的数值变化才可。那么，这样怎么用程序代码呈现出呢？我们来想到其Arduino程序代码宽什么样子。是不是车祸地很非常简单？让我们再度分解成动作。

接续方位第一步第一次移位第二步第三步第二次移位第四步（接续方位）大功告成！利用这样的方式，我们可以必要让机器人走路了！大部分的四足机器人都是由控制器马达驱动，如果你也是用控制器马达的话，有可能要再行研究一下偏移动力学（InverseKinematics），才能将控制器马达的角度转换成这里提及的座标方位。

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本文摘要：12月11日，据外媒报导，韩国统计厅公布《2018新婚夫妇统计资料报告》，以去年11月为基准，网卓新闻网，韩国成婚严重不足5年的初婚夫妻共105.2万对。

12月11日，据外媒报导，韩国统计厅公布《2018新婚夫妇统计资料报告》，以去年11月为基准，网卓新闻网，韩国成婚严重不足5年的初婚夫妻共105.2万对。其中没生育子女的夫妇有42.3万对，占到比40.2%，为有史以来最高值。科技快报报导中认为，成婚将近5年的新婚夫妇统计资料表明，每十对中有四对没子女，无子女的新婚夫妇比重未曾如此之低，因此，成婚5年内的初婚夫妇平均值产子数已降到0.74名。

科技快报统计资料还表明有房产的新婚夫妇生育比例比无房夫妇低，平均值子女数也是有房夫妇更高。此外，有子女的初婚夫妇中，超强48%自由选择将孩子送往托儿所，45.6%自由选择在家养育，自由选择托儿所的比例史上首次多达在家养育。科技快报统计厅指出，女性的经济活动与生育情况有十分大的关系，均衡政策变得愈发最重要。

科技快报此前，据韩国媒体报道，该国今年第三季度的生育率持续降到0.88，时隔2018年沦为全球唯一生育率暴跌1的国家后，再次创下全球低于生育率纪录。科技快报邀 　　来源：XXX(非科技快报网)的作品皆转载自其它媒体，刊登请求认同版权保有原文，一切法律责任轻视。

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本文摘要：现在轧钢测径仪大部分都是用的是多测量头来展开检测，可更加全面的理解钢材尺寸，同时一台工控机可掌控多台测径仪，为轧材的检测带给更好的便捷。

现在轧钢测径仪大部分都是用的是多测量头来展开检测，可更加全面的理解钢材尺寸，同时一台工控机可掌控多台测径仪，为轧材的检测带给更好的便捷。早期测量径仪在热轧生产线上的应用于，使用单个测量头，一般来说加装在成品轧机（如精轧，减定机）后。这种传统的应用于方式主要用作对产品的最后质量展开测量和掌控，并对精轧机（或减定机）的调整获取指导。被非常简单解读为替代完整的手工测量，构建在线倒数检测产品的最后质量。

但无法确实构建生产过程及中间轧机的检测和掌控。在热轧生产线上使用多个测量头，加装在关键轧机架前或后，可有效地的构建轧制过程的监控，这样的益处是不但需要展开更佳的过程控制，且启动时间更加慢，更佳的增加的废料，构建中间过程的产品质量掌控，融合生产工艺拒绝，从而超过确实构建生产过程控制和检测。

而且可说明了中间过程的生产状况和轧机之间的关系，对轧机的调整和维护及修理起着非常最重要的起到，同时多测量头测量，一般八组测头或小于八组测头才可构建全方位的检测，这时的测径仪早已某种程度是检测外径尺寸，他还能测量获得椭圆度尺寸，基本缺失值、各种分析图表及冷态尺寸等多种信息，更加便于工作人员的调整，构建高质量的生产，现在很多钢厂都使用这种可全方位展开检测钢材质量的轧钢测量径仪来构建质量检测。联控方式是所指在轧机间前方和后方摆放两个测量单元展开掌控，并同时显出在同一个屏幕上。与两个独立国家的系统比起，用于后的收益好比是对加工过程展开更佳的掌控，而且在成本和空间上也有大幅度的节省。这种在同一轧线上使用多个测量单元已沦为当今测量径仪在热轧上应用于的新趋势，在中国己有不少厂家使用这种应用于，而且用于的非常顺利。

通过多测头的测径仪检测与轧钢测量径仪的人组形式测量，效果相比之下多达单测头的测量方法，它的用于为轧钢人员带给更大的便捷，同时增加了劳动量，更容易分析，便于调整轧机，是现代化自动化轧钢生产中必不可少的设备。

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本文摘要：电动汽车早已从一个“新生儿”渐渐长大成人，并且有沦为主流应用于的趋势。

电动汽车早已从一个“新生儿”渐渐长大成人，并且有沦为主流应用于的趋势。根据彭博新能源财经对2019年的电动汽车市场的仔细观察，在2010年，全球仅有数千辆电动汽车被卖出，但是到了2018年，电动车的销量突破了200多万辆。

彭博新能源财经的分析师预测，这种下降趋势将显得更加显著，分析师指出，2025年年度乘用车销量将减至1000万辆，2030年超过2800万辆，到2040年超过5000万辆。彭博新能源财经报告称之为，到2040年，预计所有乘用车销量的57％将是电动车。

但是也有报告指出，电动车并没那么热门。《消费者报告》牵头美国忧思科学家联盟，公布了一份取名为《ElectricVehicleSurveyFindingsandMethodology（电动汽车调查的成果及其方法论）》的报告，报告表明，大约有三分之一（31％）的美国潜在购车者不会考虑到出售电动车，而认同在未来两年内出售电动汽车的比例仅有为5％。

可以看见，大部分美国人对与电动汽车还是所持激进态度，价格高昂、续航里程短等问题依然是目前电动汽车普及的妨碍，那么要解决问题这些问题，究竟必须工程师去做到些什么，这又给工程师们带给了哪些难题？笔者将从电动汽车的“三电（电机、电控、电池）”，车联网、建模测试等角度抵达，浅析电动汽车给工程师们带给的挑战。电池电池堪称是电动汽车的“心脏”，与传统的燃油车有所不同，电动汽车倚赖电池获取动力，无论是驱动电机，还是为车内的娱乐系统获取电源，电动汽车内所有和电有关的东西，都必不可少电池的驱动，但是目前的电池续航依然有点“抓缓”，电动汽车的续航里程从200km～600km平均皆有系列车型，而电动汽车的续航里程最低的则是特斯拉的ModelS，为660km。

下面来看锂电池和燃料电池的构成：锂电池锂电池主要是所指在电极材料中用于了锂元素作为主要活性物质的一类电池，主要还包括锂金属电池和锂离子电池两大类。锂离子电池是一种二次电池，它主要依赖锂离子在负极和负极之间移动来工作，是可以充放电的电池。锂离子电池的结构主要还包括负极、隔膜、负极、电解液和电池外壳。

负极：一般为锰酸锂或者钴酸锂，镍钴锰酸锂材料（又称三元），显的锰酸锂和磷酸铁锂则由于体积大、性能很差或成本高而渐渐退出。隔膜：为一种经类似成型的高分子薄膜，薄膜有微孔结构，可以让锂离子权利通过，而电子无法通过。负极：一般为石墨，或近似于石墨结构的碳。电解液：是电池中离子传输的载体，一般由锂盐和有机溶剂构成，主要起到是在锂电池于是以、负极之间传导锂离子。

电池外壳：分成钢壳（方型很少用于）、铝壳、镀镍铁壳（圆柱电池用于）、铝塑膜（软包装）等，主要用来维护电池用。锂离子电池根据负极材料分主要还包括钴酸锂、锰酸锂、镍酸锂、三元锂、磷酸铁锂等，目前在车用方面更为成熟期的为磷酸铁锂电池和三元锂电池，前者的代表是比亚迪，后者为特斯拉。燃料电池燃料电池是一种把燃料所具备的化学能必要转换成电能的化学装置，又称电化学发电器。

它是按电化学原理，即原电池工作原理，等温的把储存在燃料和氧化剂中的化学能必要转化成为电能，因而实际过程是水解还原成反应。燃料电池主要由三部分构成，电极、电解质和外部电路。燃料电池的电极是燃料再次发生水解反应与氧化剂再次发生还原成反应的电化学反应场所，主要还包括阳极和阴极，厚度一般为200－500mm，其结构与一般电池的平板电极有所不同为多孔结构，目的是提升燃料电池的实际工作电流密度。

电解质起传送离子和分离出来燃料气、水解气的起到。为挡住两种气体混合造成电池内短路，电解质一般来说为颗粒结构。外部电路一般有双极板包含，双极板具备搜集电流、隔开氧化剂与还原剂、纾缓反应气体等起到，其性能主要各不相同其材料特性、流场设计及其加工技术。

常用的燃料电池按其电解质有所不同，可以分成质子互相交换膜燃料电池（PEMFC）、液体氧化物燃料电池（SOFC）、熔融碳酸盐燃料电池（MCFC）、磷酸燃料电池（PAFC）和碱性燃料电池（AFC）。质子互相交换膜燃料电池（PEMFC）由于具备多种性能优势，还包括电池操作温度较低、启动速度快等，是目前应用于更为成熟期和普遍的燃料电池，在全球出货量和销售兆瓦数方面占有主导地位。燃料电池的燃料主要是氢气、甲醇等碳氢化合物。在电动汽车中，锂电池是现阶段尤为成熟期、性能更为平稳、应用于尤为普遍的动力电池，此外，燃料电池也在大大发展，行业内早已构成了可行性的共识，新能源汽车未来将是以锂电池作为主动力电池的新能源汽车和以燃料电池居多动力电池新能源汽车并存的局面。

就目前而言，电动汽车电池的能量密度并不是相当大，锂电池比起燃料电池而言，差距十分大，此外，公共和货物运输等低利用率的车辆是危害废气的主要来源。因此，他们更加偏向于用于电动车，这就牵涉到到电池效率问题，此外，某种程度是公共和货物运输领域，家用汽车平时打气也就三到五分钟，如果电动汽车必须长时间电池才能上路，那在便利性上电动汽车与传统燃油车显然不了比。

所以，电动汽车如何较慢电池是众多难题。而未知的是较慢电池不会加快电池劣化，引发电池自燃等安全性问题，并对电网导致压力。

所以，工程师必需要均衡较慢电池时间，并确保电池的安全性和可靠性，才能使电动汽车更加大众拒绝接受。

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本文摘要：China’s homegrown answer to SpaceX has outlined plans to invest $1.5bn in a space travel and future technology theme park, as the group prepares for manned tests of Asia’s first near-space tourism project.一家被称作中国SpaceX的公司简要讲解了耗资15亿美元修建一个太空旅游和未来科技主题公园的计划。

China’s homegrown answer to SpaceX has outlined plans to invest $1.5bn in a space travel and future technology theme park, as the group prepares for manned tests of Asia’s first near-space tourism project.一家被称作中国SpaceX的公司简要讲解了耗资15亿美元修建一个太空旅游和未来科技主题公园的计划。该集团于是以打算为亚洲首个将近太空旅游项目展开载人试验。Hong Kong-listed KuangChi Science has already conducted unmanned tests for a high-altitude balloon called the Traveller. 在香港上市的光启科学(KuangChi Science)早已已完成了旅行者号(Traveller)高空气球的无人驾驶试验。

It is equipped with communications and weather-monitoring components, but is also intended to take tourists to 24km above the earth.这种高空气球装载着通信和天气监测设备，但也想将游客送来上24千米的高空。Manned tests are planned over the next two years, the company said.光启科学称之为，将在未来两年内展开载人飞行中试验。Chinese media has dubbed the company’s chairman, Liu Ruopeng, the Elon Musk of China, referring to the founder of Tesla and SpaceX.中国媒体将光启科学董事长刘若鹏称作中国的埃隆马斯克(Elon Musk)，后者是特斯拉(Tesla)和SpaceX的创始人。Shenzhen-based KuangChi is developing a range of what it calls future technologies, including a powered exoskeleton suit. 总部坐落于深圳的光启科学正在研发一系列未来技术，还包括一款动力外骨骼。

It has made several overseas acquisitions and launched a $50m investment fund targeting technology start-ups in Israel, with plans to establish a second fund soon.它在海外并购了几家技术公司，还成立了一支5000万美元、专门投资以色列高科技初创企业的投资基金，计划迅速成立第二支基金。While its goals are less ambitious than projects such as Virgin Galactic — which aim to propel tourist-laden crafts across the 100km-high Karman line into what is officially considered space — KuangChi is among several private projects attempting to send leisure passengers to twice the altitude of commercial aircraft.虽然光启科学的目标没SpaceX和维珍银河(Virgin Galactic)那样远大——这两家公司期望推展载有旅客的飞船跨过海拔100公里的卡门线(Karman Line)、转入月的太空——但它跻身数个私营部门项目之佩，目的把休闲娱乐旅客送来上两倍于商业飞机飞行高度的高空。The plans come as SpaceX has suffered a series of challenges. 光启科学发布上述计划之际，SpaceX遇上了一系列挑战。Its pilotless Falcon 9 rocket exploded on its Florida launch pad last week, and in June a cargo flight bound for the International Space Station broke apart in mid-air.上周，SpaceX的一枚无人驾驶的猎鹰9号(Falcon 9)火箭在佛罗里达州的发射台上发生爆炸；去年6月，SpaceX的一枚火箭在向国际空间站(International Space Station)运输货物途中解体。

The Kuang-Chi group, parent company of KuangChi Science, said the space and future park it plans to build in the Chinese city of Hangzhou will showcase technologies, including a ride designed to give visitors the sensation of space travel in the Traveller balloon.光启科学的母公司光启集团(Kuang-Chi group)回应，计划在中国杭州修建的这座太空旅游和未来科技主题公园，将展出各种技术，还包括一种能让游客们感觉到自己正在搭乘旅行者号气球游览太空的仿真飞行中装置。Set up in 2010, the company bought a majority stake last year in Martin Jetpack, which makes an individual flight craft. 创办于2010年的光启科学，去年并购了个人飞行器制造商Martin Jetpack的多数股权。

It also bought a stake in a Canadian company that produces a hybrid aircraft called Solar Ship.它还并购了生产混合动力飞机的加拿大厂商Solar Ship的部分股份。

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本文摘要：设想一下当您在一个工厂里面，周围的机械、运送系统和工件大大地互相通信，以提高自动化、灵活性和效率。

设想一下当您在一个工厂里面，周围的机械、运送系统和工件大大地互相通信，以提高自动化、灵活性和效率。像这样的智能工业生产环境场景有可能听得一起有点科幻，实质上它的第一步，即网络工厂，正在很快沦为常态。

在我们熟悉的工业物联网（IIoT）中，每个应用于场景都造就辅助通信网络在可信和可预先计算出来的时间框架内向目标发送信息并接管其号召的能力。随着更加多的企业使用联网设备并倚赖智能化的工厂场景，相连的问题（工厂运动部件之间的物理撞击）和网络传输延后的可能性将会增大。在运动控制场景中，即使设备之间数据信号的延后仅有为一毫秒，也不会对生产线导致相当严重的毁坏，给企业导致数百万美元的损失。由非常丰富的数据流带给的新的挑战速度、动态的通信和确实的确定性对于当今工业应用于的顺利至关重要。

随着IIoT的蓬勃发展和适当的数据涌进，我们找到流量和比特率问题显得更加引人注目。自动化网络在一定程度上一直不存在无非时的拒绝，但是随着现场层面终端的传感器更加多，能用比特率和有所不同流量类型并存沦为工厂骨干网络下行信道的一个最重要问题。

当时间关键型流量和后台流量分享完全相同的网络基础设施时，标准以太网就无法获取可信的动态确保。电气和电子工程师协会（IEEE）目前正在参予研发时间脆弱网络（TSN），它是一种精致的技术，目的通过容错机制以及时间关键型流量和背景流量的并存方法，提升标准以太网的可靠性。TSN可为标准IEEE802.1和802.3以太网获取全新水平的确定性。在IIoT应用于中工作的自动化网络设计人员需要更为简单地拓展工艺流程，更佳地获取动态的信息，并且需要传输和充分利用其以太网的能用比特率，而不必担忧时间关键型通信经常出现中断情况。

TSN寻根问底：网络设计人员必需掌控的情况TSN包括一系列的标准和机制，需要符合确定性数据传输的各种拒绝。我们必需通过一种标准的配备方式，在网络及各种网络设备上实行这些有所不同的机制。

IEEE明确提出了三种有所不同的TSN配备模式，目前皆正处于标准化的过程中。每一种模式在网络基础设施拒绝的表达和处置方面具有微小的差异：˙集中于模式：在逻辑简化的集中于配备情况下，送话器和受话器通过必要的末端到末端相连展开通信。集中于网络配备（CNC）基于网络拓扑上的信息和已分配的腾出资源计算出来新的数据流的时隙，然后对有关的网络参与者展开适当的配备。

˙集中模式：与集中于模式全然不同的是，集中模式通过网络发给终端设备拒绝。TSN机制的少见配备基于每台设备的本地信息。终端设备向第一台网络设备（交换机）递交其拒绝，然后通过该设备将信息发给至网络的其余部分。

˙混合模式：这种模式将集中于模式和集中模式融合在一起，并保有了终端设备向第一台以太网交换机递交拒绝的概念。实际的TSN配备以集中于的方式展开，因为第一台交换机可将拒绝发送至CNC。

这种方法的优势在于，终端设备只必须反对单一的配备协议，而网络需要以集中于或集中的方式展开管理。这三种模式的共同之处在于自动化的配备，它可以保证TSN网络的处置需要维持可管理性。

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